Entwicklung und Implementierung eines Trajektorien-Generators für die Sensorrohdatensimulation SIMA zur Validierung von Navigationsalgorithmen mit MATLABTM
Status: Abgeschlossen, Februar 2013
Bearbeitung: B.Sc. Annalena Schreiweis
Im Rahmen der Bachelorarbeit wurden die bestehenden Body-Trajektorien (Kreis, Helix, Gerade) der Sensorrohdatensimulationssoftware SIMA um weitere und flexiblere Trajektorien erweitert.
Zur Berechnung von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung wird die Trajektorie als kubischer Spline, der über Stützpunkte definiert wird, modelliert. Dabei kann die Parametrisierung nicht direkt über die Zeit t erfolgen, sodass eine Hilfsparametrisierung mit iterativer Berechnung notwendig ist.
Arbeitspunkte
- Entwicklung und Implementierung der mathematischen Modelle zur Splineberechnung
- Eingabe der Stützpunkte in grafischer Oberfläche
- Import und Visualisierung der erzeugten Trajektorie aus und in GoogleEarth
- Berücksichtigung eines Geländemodells und Schweremodells zur Berechnung realistischer ellipsoidischer Höhen
- Entwicklung verschiedener Modi zur Orientierungsdefinition, z. B. Fußgänger-Modus, Flugzeug oder Helikopter
- Entwicklung in MATLABTM