Theoretische Untersuchungen und Softwareentwicklungen zur Odometrie-basierten 2D-Navigation von Fahrzeugen

Status: Abgeschlossen, Oktober 2014

Bearbeitung: B.Sc. Manuel Brecht

Für ein radbetriebenes Fahrzeug liegt es nahe die Radbewegungen für eine Navigation zu nutzen. Bei der sogenannten Odometrie, werden mit einem Encoder die Anzahl und die Richtung der Radumdrehungen registriert. Hieraus lässt sich auf die Positions-und Orientierungsänderung, sowie die Geschwindigkeit der Plattform schließen. In dieser Arbeit wurde daher die Eignung der Odometrie als Beobachtungstyp für die 2D-Fahrzeugnavigation untersucht.

In der praktischen Untersuchung der Fehlereinflüsse der Odometrie wurden zum einen die Auswirkung eines unterschiedlichen Reifenfülldruck sowie die Auswirkung unterschiedlicher Untergründen analysiert. Des Weiteren wurde die Möglichkeit untersucht ob auftretender Schlupf durch eine veränderte Leistungsabgabe der Motoren lokalisierbar ist.

Themen:

  • Odometrie und Robotik
  • VolksBot RT3-2 mit Robot Operating System (ROS)
  • Kalibrierung von Fahrzeugparametern
  • Grafische Visualisierung der Fahrzeugtrajektorie
  • Untersuchungen zur erreichbaren Genauigkeit mit Odometrie

HSKA-Link der Zusammenfassung