NavLab - MATLAB basiertes Sensorframework zur Entwicklung von Navigationsalgorithmen
In der Forschung und Entwicklung von Navigationsalgorithmen werden je nach Anwendung und Szenario verschiedene Sensortypen miteinander fusioniert, um Position, Geschwindigkeit oder Orientierung von Objekten und Personen optimal zu schätzen.
Die Vorgehensweise bei der Entwicklung ist dabei unabhängig vom Szenario sehr ähnlich: Nach der Definition des mathematischen Modells muss die Datenaufnahme und Filterlogik implementiert werden. Das Ergebnis wird dann mit einer Referenzlösung verglichen. Hierbei fällt zwischen den Entwicklern viel redundante Arbeit an; oft werden auch verschiedene Standards und Datenstrukturen definiert, die zwar für sich eine gute Lösung darstellen, aber oft nicht flexibel genug sind um von anderen algorithmischen Weiterentwicklungen zu profitieren. Um dies zu vermeiden wird im Rahmen des FuE-Projekts NAVKA das MATLAB basierte Sensorframework NavLab entwickelt. Das NavLab-Framework bietet einen einheitlichen und erweiterbaren Rahmen zur Standardisierung der Datenstrukturen, Zustandsschätzerlogik und der Visualisierungskomponenten.
- Standardisierte Datenstrukturen und Schnittstellen für Sensorbeobachtungen im Postprocessing (SIMA-Format)
- Standardisierte Definitionen für Initialisierungswerte, Varianzen, Lever-Arm-Parameter, ect.
- Standardisierte Zustandsschätzerlogik (Filter)
- Standardisierte Beobachtungsgleichungen z.B. für Positions-, Geschwindigkeits-, Orientierungs- und Automotive-Mode-Beobachtungen unter Berücksichtigung der Lever-Arme
- UDP-Schnittstellen für Beobachtungsdateninput und Ergebnisausgabe
Automatisierte Speicherung der Beobachtungs- und Zustandshistory
- Simulation bzw. Berücksichtigung von Zeitverzögerungen in den Beobachtungen
- De/-Aktivierung von einzelnen Sensoren und Sensorgruppen
- Standardisierte Visualisierung im Postprocessing
- Bereitstellung von Basisfunktionalität wie
- Schwere- & Magnetfeldmodelle
- Referenzellipsoidparameter
- Koordinatentransformation
- Quaternionenfunktionen
Willkommen beim FuE-Projekt für Navigations-Algorithmen und -Plattformen Karlsruhe (NAVKA)
NAVKA ist angesiedelt am Institut für Angewandte Forschung (IAF) an der Hochschule Karlsruhe (HSKA) als Verbundforschungsprojekt mit folgenden Themen
- Algorithmen und ein optimales Design für eine hybride Multi-Sensor-Plattform zur nahtlosen out-/indoor Navigation
- Algorithmen für die Georefenzierung von Objekten
- Plattformen zur Datenerfassung in Echtzeit
- Algorithmen zur GNSS-basierten Positionierung und Navigation
News:
Willkommen beim FuE-Projekt für Navigations-Algorithmen und -Plattformen Karlsruhe (NAVKA)
NAVKA ist angesiedelt am Institut für Angewandte Forschung (IAF) an der Hochschule Karlsruhe (HSKA) als Verbundforschungsprojekt mit folgenden Themen
- Algorithmen und ein optimales Design für eine hybride Multi-Sensor-Plattform zur nahtlosen out-/indoor Navigation
- Navigation von Maschinen mit GNSS und autarken (MEMS) Sensoren
- Navigation von Robotiksystemen und Land-/Boots-/Flug-Drohnen
- Indoor Navigation
- Algorithmen für die Georefenzierung von Objekten
- Richtungsgebende Plattformen
- Plattformen zur Datenerfassung in Echtzeit
- Algorithmen zur GNSS-basierten Positionierung und Navigation
- Präzise DGNSS Algorithmen
- Online precise point positioning (OPPP)
Das auf drei Jahre angelegte FuE-Projekt "GNSS-gestützte LowCost-Multisensorsysteme zur mobilen Plattformnavigation und Objektgeoreferenzierung" ("GNSS-supported lowcost multisensor systems for mobile platform navigation and object geo-referencing") wird vom Wirtschaftsministerium und Industriepartnern aus dem Bereich Navigation und Mobile IT Baden-Württemberg gefördert. Das Ziel ist die Entwicklung des Clusters SatNav & MIT aus Universitäten und der Industrie voranzubringen.
