Navka Software

Navka bietet eine komplette Software Umgebung zur Analyse, Verarbeitung und Visualisierung von IMU/GNSS/Barometer/Magnetometer Sensordaten zur Berechnung von Trajektorien an.

• qfilter
• nav3d (OpenGL Visualisierung)

Navka Hardware

Die aktuelle Hardwareimplementierung der Navka Algorithmen liegt in Form der Navkarine FC-4 vor. Diese Sensorbox kann sowohl als reine Navigationsbox verwendet werden, kann aber auch als komplette UAV Flugsteuerung arbeiten.

Zusätzlich wurde die NAVKArine G1MC entwickelt, die mit einer Stereokamera auch optische Navigationsalgorithmen integrieren kann.

Flyer Download NAVKArine FC-4

Datenblatt NAVKArine G1MC

Kurzbeschreibung NAVKArine G1MC

Frühere Implementierungen: Robinette GM1 (in Kooperation mit der teXXmo GmbH aus Böblingen).

Multisensorielles selbstreferenzierendes 3D-Mappingsystem (MSM)

Zum 01.09.2015 startete das neue innovative Forschungsprojekt "MSM" an der Hochschule Karlsruhe (HSKA) und der Hochschule für Technik Stuttgart (HfT).

Das wissenschaftliche und technische Gesamtziel von MSM besteht darin, in das NAVKA-Konzept frei designbarer Multisensorplattformen Mapping-Sensoren zu integrieren, insbesondere Laserscanner, um damit die Umgebung des navigierenden Systems in 3D zu erfassen und die Navigationslösung für Indoor-Anwendung zu verbessern.

Teilziele für dieses selbstreferenzierende Mappingsystem sind die nahtlose Outdoor/Indoor-Navigation, die Integration plenoptischer (MOEMS) Kameras als Alternative zu Stereoaufnahmen für die visuelle Odometrie, die Entwicklung einer Laserscan-basierten SLAM-Komponente und deren Fusion mit GNSS/MEMS/MOEMS-Daten für eine hochgenaue (driftfreie) Navigation.

Das neue Mappingsystem soll folgende technischen und algorithmischen Merkmale aufweisen:

• Fusion der GNSS/MEMS- und der MOEMS-Sensordaten
• Selbstreferenzierung mit Laserscannern: Entwicklung einer navigationsstützenden SLAM-Modellierung
• Erweiterung der Navigationslösung durch Integration der SLAM-Komponente in NAVKA-Algorithmen (Forward Filtering) zur Echtzeitgeoreferenzierung der Laserpunktwolke
• Postprocessing zur 3D Punktwolkenbestimmung unter Einbeziehung aller Laserpunkte (Backward Smoothing des beim Forward Filtering erhaltenen Navigationszustandsvektors)
• Aufbau und Erprobung der 3D Mappingplattform mit einer NAVKArine G1MK (Download Spezifikation) und Laserscannern
• Evaluierung des entwickelten MSM Gesamtsystems
  
  

Das FuE-Projekt Multisensorielles selbstreferenzierendes 3D-Mappingsystem (MSM) wird im Rahmen des Förderprogramms "Innovative Projekte" des Ministeriums für Wissenschaft und Kunst (MWK) Baden-Württemberg als "Kooperationsprojekt" über 2 Jahre aus B.W. Landesmitteln gefördert.

Projektübersicht:

Projektstart: 01. Sept. 2015
Projektleitung HSKA: Prof. Dr.-Ing. Reiner Jäger
Projektleitung HfT Stuttgart: Prof. Dr.-Ing. Michael Hahn

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