Navigation für Autonomes Fahren mit Sonderfahrzeugen
Die Navigation autonomer Sonderfahrzeuge im Out- und Indoorbereich ist das Projektziel einer Forschungskooperation mit der Firma KAMAG/Ulm. Dabei wird die Sensordatenfusion bzw. die physikalische Navigationseinheit aus GNSS/MEMS und Kamera um dynamische Inklinometer und Laserscanner (SLAM) ergänzt. Das mathematische Modell und die Algorithmen werden um Visuelle Odometrie über Monokameras weiterentwickelt.
Blick ins Innere der im NAVKA-Projekt entwickelten Navigationseinheit "NAVKArine-G12MC" als Beispiel einer GNSS/MEMS/Kamera-basierten Navigationseinheit (hier noch mit Stereokameras) mit Sensordatenfusion auf einem Mini-PC (Mitte, oben)
Im Outdoorbereich wirkt im wesentlichem die GNSS-Komponente des Multisensorsystems als positionsgebend und liefert über die Integration mehrerer GNSS über DGNSS/PPP-K und Moving-Base-Algorithmen (auf dem Fahrzeug) auch einen Beitrag zur Orientierung. Im Indoorbereich sind MEMS und die Kameraoptik über visuelle Odometrie (VO) sowie georeferenzierte Marker die Hauptkomponente zur Positionierung und Orientierung. Neben visueller Odometrie über Monokameras stehen auch miniaturisierte plenoptische Kamera im Visier der Forschungen und Entwicklungen.
Video on Youtube
